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标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~ [打印本页]

作者: doors 时间: 2005-8-6 17:22
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~
我用台湾凌阳的单片机控制电机转速，用pwm（他有自带的口），用的是外部中断，B2和B3口，负跳变时触发中断，B2口中断一次（按一下）加速1/16，B3口中断一次减速一次，软件仿真很成功，把他烧到板子里，只要用手稍微碰一下B2或B3口，占空比狂变，不停的中断！跟别谈给他什么负跳变了，请问这是不是因为板子不好，单片机防干扰差

作者: hakutaka 时间: 2005-8-6 23:02
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~
[这个贴子最后由hakutaka在 2005/08/06 11:17pm 第 1 次编辑]

只能说你外电路没有相应的抗干扰和防抖设计。同时尽量别用羚羊，那玩意儿emc没谱！

作者: doors 时间: 2005-8-7 11:41
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~
可能是的
我买的是他集成好的板子，
是不是AVR的板子不错？

作者: 无音 时间: 2005-8-7 11:41
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~
在B2和B3口上对地加个电阻

作者: ckks 时间: 2005-8-7 21:42
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~
用手稍微碰一下B2或B3口，占空比狂变，1外围的电路做的不好。

作者: doors 时间: 2005-8-8 12:44
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~
外围电路是集成好的，改不了！
请问加个电阻的原理是什么？
是不是可以用个防抖的开关按扭，是不是会好点？

作者: 无音 时间: 2005-8-8 20:20
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~
外界各种干扰信号可看成一个高内阻的信号源，我们增加的电阻远远底于信号内阻，因而干扰信号在增加电阻上将被衰减的十分微弱不足以影响电路正常工作。

作者: doors 时间: 2005-8-8 21:29
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谢谢了，我按你的方法做了，果然好多了，果然是外部信号干扰，但是还是不能控制，可能是开关不防抖，用软件怎样防抖？想请教

作者: logic 时间: 2005-8-9 08:47
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~
采用延时判断方式去除抖动，但可能会破坏其他程序的工作，可以使用中断方式拟补一下。比如采用20ms间隔判断如果读取数值一致此次采集有效否则视为干扰

作者: doors 时间: 2005-8-9 13:46
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~
谢谢logic了，我已经搞定抖动问题了，现在出现新问题就是：电机在低速运转时（占空比在8/16以下时，有很大的声音（可能是电流声），而且低速时转矩太小（电流小），手一碰，就停了，请教各位老师，这是什么原因，转速，电流和转矩（扭矩）三者之间到底是怎样的关系？怎样改善！
谢了！

作者: 无音 时间: 2005-8-9 19:55
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~
可能是软件造成延时使频率降底，使电机工作电流出现严重断续。

作者: doors 时间: 2005-8-9 21:43
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~
谢谢无音老师了，您的意思是说软件的执行时间过长？不太明白，能说的具体点吗？
我的PWM占空比在示波器上演示的很好！我是将PWM信号加在电机制动口上的。其实里面的有些细节我还是不太清楚（虽然书看了很多篇），呵呵！

作者: 无音 时间: 2005-8-10 23:04
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~
采用软件去抖动会造成部分正常中断屏蔽使频率明显降底，过多的判断程序也会降底频率。另请问你做的是无刷控制器吧。

作者: doors 时间: 2005-8-12 17:42
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~
谢谢了，是的，哎，是我老师要我做的，就是一般的电瓶车的无刷电机，还要作成闭环的精确控制，现在开环控制还是问题，而且我测过霍尔信号的输出，他的频率很不稳定，好象不能利用他做速度反馈了！

作者: 无音 时间: 2005-8-12 21:44
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~
霍尔信号的输出可以做速度反馈，用示波器观察到的为某一瞬间波形，看起来会很不稳定，而做速度反馈要的是某一段时间的信号。

作者: 水穷云起 时间: 2005-8-12 23:04
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~

下面引用由doors在 2005/08/12 05:42pm 发表的内容：
谢谢了，是的，哎，是我老师要我做的，就是一般的电瓶车的无刷电机，还要作成闭环的精确控制，现在开环控制还是问题，而且我测过霍尔信号的输出，他的频率很不稳定，好象不能利用他做速度反馈了！

怎么会不稳定？那怎么换相？如果错误换相可是要出大问题的。

作者: 无音 时间: 2005-8-13 20:02
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~

下面引用由水穷云起在 2005/08/12 11:04pm 发表的内容：
怎么会不稳定？那怎么换相？如果错误换相可是要出大问题的。

从某一瞬间上看会不稳定，但从某一段时间上看是稳定的。

作者: doors 时间: 2005-8-13 20:25
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~
两位老师，我也这么想，如果不稳定他怎样换相，但我测高速时是比较稳定的，而低速时，信号频率就会大幅度跳动，资料上好象说利用霍尔信号加上一个mc33039就可一实现精确控制了！

作者: 无音 时间: 2005-8-13 21:20
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~
换相和频率稳定并无直接关系，其实高速时也不稳定，只是不易观察到。
霍尔信号和电机的驱动信号有着精确的关系。

作者: 水穷云起 时间: 2005-8-14 03:42
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~
是否传感信号不稳定意味着电机转速不稳定？

作者: 无音 时间: 2005-8-14 11:17
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~

下面引用由水穷云起在 2005/08/14 03:42am 发表的内容：
是否传感信号不稳定意味着电机转速不稳定？

是这样的。但这种不稳定我们并不能察觉到。

作者: 水穷云起 时间: 2005-8-14 13:40
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~
事实是，此一换相时刻同下一换相时刻的转速差距不超过1%（加速时可能大些，但是是有规律的，符合加速度公式），只是在示波器上观察有波动而已，尤其稳速时差距就更小了，因为电机具有转动惯量，不会在几mS内明显改变转速，而且在路上行驶时因为整车的惯性作用就更稳定了（除非是急刹车）。

作者: 无音 时间: 2005-8-14 14:06
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~

下面引用由水穷云起在 2005/08/14 01:40pm 发表的内容：
事实是，此一换相时刻同下一换相时刻的转速差距不超过1%（加速时可能大些，但是是有规律的，符合加速度公式），只是在示波器上观察有波动而已，尤其稳速时差距就更小了，因为电机具有转动惯量，不会在几mS内明显 ...

虽然此一换相时刻同下一换相时刻的转速差距不超过1%，但用示波器观察的是一段时间的波形相互重合的结果，而不是几ms内的波形，另外此一秒钟时间和下一秒的波动可远远不止1%

作者: doors 时间: 2005-8-14 18:26
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水老师，你的意思是不是说，示波器上的频率就不应该变？
还有，你们说的有点专业，我想问的是无音老师说的意思是不是说示波器来不及反映霍尔信号的变化？什么叫“一段时间的波形相互重合的结果？”他为什么不及时反应其变化！您在15楼说的不是“用示波器观察到的为某一瞬间波形，看起来会很不稳定，而做速度反馈要的是某一段时间的信号。”

作者: 无音 时间: 2005-8-14 19:30
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一般示波器在一次触发扫描是无法显示，我们看到的是很多次扫描的重合波形，这些波形在相位上有时相同有时不同造成我们看到的波形也很不稳定。
做速度反馈计数器要的信号一般为数十ms到几百ms

作者: logic 时间: 2005-8-14 20:01
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不知道大家都用的什么方式，我个人的设计一般都是采用计数器比较方式（闭环控制）将霍尔件的信号进行计数然后和A/D的采集数据进行比较，如果偏差超出设置值则调整PMW的工作空占比和工作频率来进行速度补偿，模仿光驱的驱动电路构造。这种可能对电动车来说有点浪费呵呵，个人的一个意见。

作者: 无音 时间: 2005-8-14 21:55
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下面引用由logic在 2005/08/14 08:01pm 发表的内容：
不知道大家都用的什么方式，我个人的设计一般都是采用计数器比较方式（闭环控制）将霍尔件的信号进行计数然后和A/D的采集数据进行比较，如果偏差超出设置值则调整PMW的工作空占比和工作频率来进行速度补偿，模仿 ...

你用实际电路试过了吗？在这里使用频率合成器是行不通的，只有直流电机和变频电机才行

作者: doors 时间: 2005-8-15 11:14
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无音老师，我现在想知道的是用这个信号是不是可以做到精确控制？
还有就是他显示的频率在变，我怎样测速，然后通过他来测距？是不是要做个仿真，把速度和手把的对应关系列出来？

作者: 水穷云起 时间: 2005-8-15 11:35
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测速和测距都容易，因为换相信号不会凭空增加或者减少，车轮转一圈所产生的脉冲是恒定的。
如果用换相信号做精确速度控制，需要用数字PID算法，而且由于分辨率关系（一转的脉冲数比较少），低速和加减速时的速度控制很难实现精确（低速时可能振荡）。
其实车用速度控制不需要精确，只要转把调速线性感觉还好就可以了，因为毕竟要靠人来掌握速度，不需要精确自动稳速。

作者: doors 时间: 2005-8-15 12:09
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谢谢水老师，我也想这样啊，可是是我们老师要我们做的，他要用电机承载一个小车，要做精确控制，速度和距离，尤其是距离，你上面说的我还是不太明白，（呵呵，小第较苯）一转的脉冲数是恒定的（霍尔信号一转不就是一个周期吗，就一个脉冲），但反应转速的是脉冲的频率啊？能不能再说简单一点！谢了！

作者: 水穷云起 时间: 2005-8-15 12:16
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~
三相无刷有3只霍尔，而且一般电机最少也有两块磁钢、四个磁极，这样每转最少12个脉冲。
距离控制应该能满足要求，如果做精确速度控制最好安装测速发电机，或者起码用600脉冲以上的增量编码器。

作者: 无音 时间: 2005-8-15 20:23
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~
水工说的很对，完全同意

作者: doors 时间: 2005-8-16 22:42
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增量编码器我到是有，但那是按装在电机轴上的啊，现在无刷电机滚的时候轴好象是不动的啊，是外轮毂在动，怎办？

作者: 无音 时间: 2005-8-16 23:15
标题: 关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~
不用管它装在什么地方，只要电机动就会有编码信号输出

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