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标题: 讨论：四轮四电机驱动是否可行 [打印本页]

作者: i600 时间: 2010-5-11 21:44
标题: 讨论：四轮四电机驱动是否可行
如题，如果使用四个无刷电机驱动四个轮子。
采用1个控制器控制四电机，是否转弯时由于各轮速度不同，而造成转弯困难？
或者分别采用四个控制器控制四个电机。转弯时，各控制器自动增加或降低转速。

作者: photo522 时间: 2010-5-11 23:55
四轮四电机，五个控制器（每个电机配一控制器，另外一个是中枢控制），倒是可行。国内有这样的生产厂商，之前我在阿里爸爸上看到的。。

作者: 老顽童 时间: 2010-5-12 07:48
需要单片机处理，你找 sheji老师或杀猪大师帮忙吧。

作者: zym 时间: 2010-5-14 13:34
采用1个变频器驱动四个异步电机，转弯时内侧电机电流略大，外侧电机电流略小，不会造成转弯困难。

作者: i600 时间: 2010-5-18 22:15
不知论坛朋友有没有diy个，四轮四电机或三轮两电机电动车

作者: zytong2008 时间: 2010-7-26 18:36
本帖最后由 zytong2008 于 2010-7-26 18:37 编辑

最简单的办法，一个霍尔调速器带四个控制器，转弯时断掉同侧的两个控制器的调速电压信号即可！

作者: sheji 时间: 2010-7-28 14:54
简单的做法，就是让四个电机的电流相对一致。
调速信号（习惯用霍尔信号）经过一个受电机电流负反馈的平衡器就行了。这是一个控制器连四个独立控制器的接法。最好是把四个控制器合在一起，把平衡器做进去。
高级的做法是速度检测，直接控制速度，以转弯角作参量，由控制中心产生四个速度系数，这样四个轮子就同步了（独立同步，是这个意思，呵呵）。因电机本身具有很大的转速自调节空间，就算“随便做做”只要理论上过得去都能满足实际要求。

作者: zytong2008 时间: 2010-7-28 17:11

简单的做法，就是让四个电机的电流相对一致。
调速信号（习惯用霍尔信号）经过一个受电机电流负反馈的平衡器就行了。这是一个控制器连四个独立控制器的接法。最好是把四个控制器合在一起，把平衡器做进去。
高级的 ...
sheji 发表于 2010-7-28 14:54

设计老师您真是的，您以为我们大多数人的能力会懂得设计电流反馈电路吗，更不用说平衡器了，您还是直接给出电路原理图让我们大家学习一下吧，哪怕只是简单的原理图也行，也有助于我们对您的思路的理解！

作者: sheji 时间: 2010-7-28 20:09
都在这儿讨论可行性了，临了还不清楚控制？呵呵，这还能叫讨论可行性嘛～～～

作者: zym 时间: 2010-7-29 11:14
用4个独立控制器时，选定1个作主调速，主电机的电流值作为另外3个独立控制器的控制讯号，这另外3个独立控制器做成闭环式电流随动控制，使每一个电机的电流与主电机一致。

作者: zytong2008 时间: 2010-7-29 13:33
都别光说理论，拿出个图来让我学习一下！

作者: zytong2008 时间: 2010-7-29 13:35
设计老师您是怕麻烦还是怕您的创意被我抄袭，要我说您的担心完全没有必要，您就给出一张图来让我学习一下吧，我在这里跪求了我的老师！

作者: zytong2008 时间: 2010-7-29 13:39
zym老师也拿出张图来让我学习一下吧！

作者: zytong2008 时间: 2010-7-29 13:51
我现在正着手制作四轮双电机驱动的小车，原本是要用一体化后桥，后来还是采纳了设计老师的建议才改成后轮双电机驱动的方式，唯有电机驱动控制电路还没有定型，由于本人水平有限所以想用最简单的办法解决差速问题也就是我在6楼说的办法。这是最容易实现的办法，只需要两只开关。各位有更好的解决办法的老师还请您给一张图，我也好照着做，谢谢！

作者: sheji 时间: 2010-7-29 21:43
没有现成可用的图给你参考。
我有系统的控制图，包含这部分功能，但都以单片机为核心，就算给了你接下来依然是没完没了地问，何况还确实涉及到泄密问题。
都说了以平衡电流为手段，这已经是“金手指”了～～～
至于转速控制方式你就别管它了，因为借用了系统可靠控制部分的现有资源，想来你也不可能会用得上。

作者: sheji 时间: 2010-7-29 21:46
10楼已经具体叙述了该方式。
只是以其中一个电机做参考欠妥。既然到信号处理这一步，完全可以取值最大电流或者平均电流等自己认为合适的参数作为参考。

作者: zym 时间: 2010-7-30 11:00

我现在正着手制作四轮双电机驱动的小车，原本是要用一体化后桥，后来还是采纳了设计老师的建议才改成后轮双电机驱动的方式，唯有电机驱动控制电路还没有定型，由于本人水平有限所以想用最简单的办法解决差速问题也就 ...
zytong2008 发表于 2010-7-29 13:51

如能买到电流反馈型闭环软特性调速的控制器，用一个霍尔调速器带四个控制器即可。
若使用速度反馈型闭环硬特性调速的控制器，最简单的办法是用方向盘带一个电位器，再接2个电阻接成电桥，霍尔调速器的输出接电位器滑动点，电位器两端分别输出给左右两边的控制器，转向时可得到差速讯号。
更简单的办法是用一个霍尔调速器直接带四个普通控制器，转弯时内侧电机电流略大，外侧电机电流略小，不会造成转弯困难，只要电机温升在允许范围内就可以使用。

作者: zytong2008 时间: 2010-7-30 16:04
学习了，感谢两位老师不辞辛苦的为我解答。

作者: happyxp 时间: 2010-11-1 11:00
4个无刷电机必须要4个控制器，不过电动机之间没有机械固定连接，速度不必强行匹配，可以用同一个信号去控制4个控制器。转弯时自动速度匹配就可以了。
分析如下：
假如4个电机全速运转最高空转速度为40km/h，考虑到可能有略微差异，假定1234号轮子分别为38 39 40 41km/h,一般行车时最高假设能达到35，平路行车时由于35的速度小于最慢的轮子最高速度，所以4个轮子都有牵引力，1号力度最小，4号最大，一号电流小写，4号大些，不过差别不会太大。
转弯时，内测轮子较慢，假设34km/h，外侧假设36km/h，每只轮子依然都有牵引力，内测的电流较外侧大些。

作者: happyxp 时间: 2010-11-1 11:04
而且，考虑到行车时的特性，高速度时转弯角度小，电流差异也小，低速大角度转弯时，电机的实际功率和电流本身不大，而且有控制器保护，不会烧电机的。想想电动车上坡时速度变慢，电流加大，也没见烧电机啊。应该都是安全的。

作者: guangyuan888 时间: 2011-3-15 20:53
四轮四个电机，需要4只控制器。我看到过这样的电动轿车，平安人家的。

作者: zhaoyi75 时间: 2011-3-26 22:15

如能买到电流反馈型闭环软特性调速的控制器，用一个霍尔调速器带四个控制器即可。
若使用速度反馈型闭环硬特性调速的控制器，最简单的办法是用方向盘带一个电位器，再接2个电阻接成电桥，霍尔调速器的输出接 ...
zym 发表于 2010-7-30 11:00

4个无刷电机必须要4个控制器，不过电动机之间没有机械固定连接，速度不必强行匹配，可以用同一个信号去控制4个控制器。转弯时自动速度匹配就可以了。
分析如下：
假如4个电机全速运转最高空转速度为40km/h，考虑到 ...
happyxp 发表于 2010-11-1 11:00

两位说的很对我的三轮车就是这样控制的

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