控制器电流采样处理的问题

十条命

不完全同意楼上的观点.
有一点,电机在静止的状态时,直接接电池它的电流是电池电压/电机电阻.
若是在转动的状态时线圈会产生反电动势,且随转速的不同而不同.此时的电流是(电池电压-反电动势)/电机电阻.而且忽略了线圈感抗随频率的变化.

yjz

原帖由 1老头 于 2007-12-27 14:31 发表
这样的电流波型对吗？。。。。。。。。

1老头网友的电流波型是错误的,从数码示波器对康铜丝二端的采样图形来看,是PWM脉冲波.送入AD的是即时值.

yjz

以下是示波器显示的康铜丝两端电压波形,左为未加换相电流补偿的波形,右为加了换相电流补偿时的波形.

yjz

PWM波形上面的平顶不是限流造成的,呵呵.

做商用控制器方案开发,必备的测试仪器是不可缺少的,这也是一些个人开发者所欠缺的.

yjz

具体技术细节我不便多谈,只是我觉得:就限流这个控制器最关健的技术来说,市场流行方案中做得好的并不多!

yjz

晕,所谓逐周限流,顾名思义,就是每一个PWM周期都要对电流进行检测、控制嘛.

yjz

测量的是即时值(最大值),平均值只能通过计算得出.

jcq

就是电流反馈的开关恒流电源+换向功能，复合到下桥臂功率管。简单的说就是电流达到阀值就关断功率管，续流管自然续流。关断的频率只与电流有关，当然同样受换向控制。

大林子

原帖由 蘰踄繧鍴 于 2007-12-27 11:43 发表




         大林兄，如果按你这样理解的话控制器早就烧毁了，你要知道如果PWM=50%和PWM=100%时采集的A/D值相等假设都等于120，那么PWM=100%时的驱动电流是PWM=50%的两倍，
       电机线圈的平均电压U0     t1Us+0     t1                                   t1          假设T=100%=64us(15khz)  t1=50%        
                                   U0= ----------  = ----Us =aUs          占空比a=-----            
                                           t1 + t2     T                                     T
...

      电流超过设定值，就减小PWM，思路是正确的，可以根据这个思路去优化编程。简单的优化是，你每个AD周期测到的值是每个电流波形的最大值（接近），然后你还要乘以当前的占空比D，那才是接近的电机电流有效值，现在讨论的是没有硬件乘法器的单片机，那就要通过简单的算法实现，用软件乘除法要上百微秒了不太好，你可以用查表，把常见的占空比分几档查，校正你的最大电流基准。还有，降低PWM不用每次降1，你查一下表，如果电流太大就降多一些，电流小就降小一些吧。这些只是简单的，要做到很优化，要发挥你的想像力了，的确如一些网友所说，无刷控制器的限流做好的不多。

这几天网速死慢，我发了到半夜才成功

sheji

在对时间要求高的系统中一般不采用软件算法，有时也不能，至少会降低运转可靠度。查表法就简捷得多，不存在不可预见的超时问题，但比较死，占程序也多。其实对于电动车电机来说，不是一定要在当前周波就要100%达到限流效果，一方面超流现象是个缓变过程，另一方面驱动部分与执行部分都是允许（有能力）短时超载的，所以只要做到后续周波能够达到限流的效果就能满足要求。因此可以用循环递减语句来微控制pwm，满足限流要求或设定时间就跳出循环，同时记忆当前值，用于下一相对周波的继续循环（增减）基准。总之，用相对的手段达到绝对的控制是节省运转时间、程序量的一个有效方法。这里每步增减量的多少与pwm的产生方式（原始依据）、性能相关。关断不可取，无平滑控制能力，非自控原则。