讨论：四轮四电机驱动是否可行

zytong2008

都别光说理论，拿出个图来让我学习一下！

zytong2008

设计老师您是怕麻烦还是怕您的创意被我抄袭，要我说您的担心完全没有必要，您就给出一张图来让我学习一下吧，我在这里跪求了我的老师！

zytong2008

zym老师也拿出张图来让我学习一下吧！

zytong2008

我现在正着手制作四轮双电机驱动的小车，原本是要用一体化后桥，后来还是采纳了设计老师的建议才改成后轮双电机驱动的方式，唯有电机驱动控制电路还没有定型，由于本人水平有限所以想用最简单的办法解决差速问题也就是我在6楼说的办法。这是最容易实现的办法，只需要两只开关。各位有更好的解决办法的老师还请您给一张图，我也好照着做，谢谢！

sheji

没有现成可用的图给你参考。
我有系统的控制图，包含这部分功能，但都以单片机为核心，就算给了你接下来依然是没完没了地问，何况还确实涉及到泄密问题。
都说了以平衡电流为手段，这已经是“金手指”了～～～
至于转速控制方式你就别管它了，因为借用了系统可靠控制部分的现有资源，想来你也不可能会用得上。

sheji

10楼已经具体叙述了该方式。
只是以其中一个电机做参考欠妥。既然到信号处理这一步，完全可以取值最大电流或者平均电流等自己认为合适的参数作为参考。

sheji

10楼已经具体叙述了该方式。
只是以其中一个电机做参考欠妥。既然到信号处理这一步，完全可以取值最大电流或者平均电流等自己认为合适的参数作为参考。

zym

我现在正着手制作四轮双电机驱动的小车，原本是要用一体化后桥，后来还是采纳了设计老师的建议才改成后轮双电机驱动的方式，唯有电机驱动控制电路还没有定型，由于本人水平有限所以想用最简单的办法解决差速问题也就 ...
zytong2008 发表于 2010-7-29 13:51

   如能买到电流反馈型闭环软特性调速的控制器，用一个霍尔调速器带四个控制器即可。
  若使用速度反馈型闭环硬特性调速的控制器，最简单的办法是用方向盘带一个电位器，再接2个电阻接成电桥，霍尔调速器的输出接电位器滑动点，电位器两端分别输出给左右两边的控制器，转向时可得到差速讯号。
  更简单的办法是用一个霍尔调速器直接带四个普通控制器，转弯时内侧电机电流略大，外侧电机电流略小，不会造成转弯困难，只要电机温升在允许范围内就可以使用。

zytong2008

学习了，感谢两位老师不辞辛苦的为我解答。

happyxp

4个无刷电机必须要4个控制器，不过电动机之间没有机械固定连接，速度不必强行匹配，可以用同一个信号去控制4个控制器。转弯时自动速度匹配就可以了。
分析如下：
假如4个电机全速运转最高空转速度为40km/h，考虑到可能有略微差异，假定1234号轮子分别为38 39 40 41km/h,一般行车时最高假设能达到35，平路行车时由于35的速度小于最慢的轮子最高速度，所以4个轮子都有牵引力，1号力度最小，4号最大，一号电流小写，4号大些，不过差别不会太大。
转弯时，内测轮子较慢，假设34km/h，外侧假设36km/h，每只轮子依然都有牵引力，内测的电流较外侧大些。