关于单片机控制的问题，请教水老师，和各位老师！~

无音

下面引用由水穷云起在 2005/08/14 03:42am 发表的内容：
是否传感信号不稳定意味着电机转速不稳定？

是这样的。但这种不稳定我们并不能察觉到。

水穷云起

事实是，此一换相时刻同下一换相时刻的转速差距不超过1%（加速时可能大些，但是是有规律的，符合加速度公式），只是在示波器上观察有波动而已，尤其稳速时差距就更小了，因为电机具有转动惯量，不会在几mS内明显改变转速，而且在路上行驶时因为整车的惯性作用就更稳定了（除非是急刹车）。

无音

下面引用由水穷云起在 2005/08/14 01:40pm 发表的内容：
事实是，此一换相时刻同下一换相时刻的转速差距不超过1%（加速时可能大些，但是是有规律的，符合加速度公式），只是在示波器上观察有波动而已，尤其稳速时差距就更小了，因为电机具有转动惯量，不会在几mS内明显 ...

虽然此一换相时刻同下一换相时刻的转速差距不超过1%，但用示波器观察的是一段时间的波形相互重合的结果，而不是几ms内的波形，另外此一秒钟时间和下一秒的波动可远远不止1%

doors

水老师，你的意思是不是说，示波器上的频率就不应该变？
还有，你们说的有点专业，我想问的是无音老师说的意思是不是说示波器来不及反映霍尔信号的变化？什么叫“一段时间的波形相互重合的结果？”他为什么不及时反应其变化！您在15楼说的不是“用示波器观察到的为某一瞬间波形，看起来会很不稳定，而做速度反馈要的是某一段时间的信号。”

无音

一般示波器在一次触发扫描是无法显示，我们看到的是很多次扫描的重合波形，这些波形在相位上有时相同有时不同造成我们看到的波形也很不稳定。
做速度反馈计数器要的信号一般为数十ms到几百ms

logic

不知道大家都用的什么方式，我个人的设计一般都是采用计数器比较方式（闭环控制）将霍尔件的信号进行计数然后和A/D的采集数据进行比较，如果偏差超出设置值则调整PMW的工作空占比和工作频率来进行速度补偿，模仿光驱的驱动电路构造。这种可能对电动车来说有点浪费呵呵，个人的一个意见。

无音

下面引用由logic在 2005/08/14 08:01pm 发表的内容：
不知道大家都用的什么方式，我个人的设计一般都是采用计数器比较方式（闭环控制）将霍尔件的信号进行计数然后和A/D的采集数据进行比较，如果偏差超出设置值则调整PMW的工作空占比和工作频率来进行速度补偿，模仿 ...

你用实际电路试过了吗？在这里使用频率合成器是行不通的，只有直流电机和变频电机才行

doors

无音老师，我现在想知道的是用这个信号是不是可以做到精确控制？
还有就是他显示的频率在变，我怎样测速，然后通过他来测距？是不是要做个仿真，把速度和手把的对应关系列出来？

水穷云起

    测速和测距都容易，因为换相信号不会凭空增加或者减少，车轮转一圈所产生的脉冲是恒定的。
    如果用换相信号做精确速度控制，需要用数字PID算法，而且由于分辨率关系（一转的脉冲数比较少），低速和加减速时的速度控制很难实现精确（低速时可能振荡）。
    其实车用速度控制不需要精确，只要转把调速线性感觉还好就可以了，因为毕竟要靠人来掌握速度，不需要精确自动稳速。

doors

    谢谢水老师，我也想这样啊，可是是我们老师要我们做的，他要用电机承载一个小车，要做精确控制，速度和距离，尤其是距离，你上面说的我还是不太明白，（呵呵，小第较苯）一转的脉冲数是恒定的（霍尔信号一转不就是一个周期吗，就一个脉冲），但反应转速的是脉冲的频率啊？能不能再说简单一点！谢了！